Há registros de um projeto de algo parecido com uma bicicleta, datado do século XV, assinado por ninguém menos que Leonardo da Vinci. Só que, pelos registros históricos, o projeto nunca saiu do papel.
A primeira bicicleta que veio à luz surgiu na França em 1818, sendo batizada de “cavalinho-de-pau” pelos conterrâneos. A bicicleta não possuía pedais, que surgiram por intermédio do escocês Kirkpatrick Macmillan.
Desde então, a bicicleta evoluiu e se tornou elemento comum na rotina das pessoas, a tal ponto que, nos dias atuais, é o principal meio de transporte utilizado em várias cidades do mundo. Além do transporte, a bicicleta se tornou parceira do homem no trabalho, no lazer, no esporte, caso das “speed”, e na aventura, caso das “montain bike”. Elas podem ser divididas, de uma forma bem genérica, em duas categorias.
Bicicletas de passeio e utilitárias
 | – Bicicleta urbana – São desenvolvidas para uso nas cidades, tanto para transporte como para lazer. A principal característica das bicicletas urbanas são os pneus finos e sem cravos, adaptados ao asfalto. Usadas para o transporte, podem ter buzina, farol, lanterna, para-lamas e bagageiro. Primam pela estabilidade, mas têm dificuldades em subidas e em desenvolver velocidade. |
 | – Dobráveis – A principal característica, como o nome já diz, é o fato desse tipo de bicicleta poder ser dobrado, o que a torna transportável em porta-malas e guardadas em pequenos espaços. Por suas características, são, inclusive, embarcáveis em ônibus, trens e até em barcas. Pesam, em média, 10 kg e seu uso é o mesmo das bicicletas urbanas. |
 | – Bike Fixa (ou Fixec Gear Bike) – Por ter frenagem na roda traseira e dispensar, em alguns casos, o freio tradicional, esse tipo de bicicleta é mais leve que as tradicionais. Só se movimenta se o ciclista estiver pedalando, o que permite o controle absoluto da velocidade, mas não oferece o descanso da banguela. |
 | – Bicicleta elétrica – São bicicletas alimentadas por baterias recarregáveis, desenvolvidas para pessoas com pouco preparo físico para encarar as subidas ou que desejem transportar mercadorias. |
 | – Bicicleta infantil – São desenvolvidas para crianças que estão aprendendo a andar de bicicleta. Podem ter rodinhas auxiliares traseiras, para dar equilíbrio e confiança para o novo ciclista. |
 | – Bicicleta reclinada – Esse tipo de bicicleta tem por finalidade proporcionar maior conforto ao ciclista, sendo adequada para cobrir grandes distâncias. As reclinadas têm encosto e, por isso, sobrecarrega menos o pescoço e os ombros. |
Bicicletas esportivas
 | – Mountain Bike – A Mountain bike se tornou extremamente popular por ser adequada a qualquer tipo de terreno, desde os mais dóceis aos mais hostis, como estradas de terra, neve, lama e terrenos acidentados, onde oferecem mais estabilidade que as demais. Podem ser equipadas com sistema de amortecimento e suspensão. |
 | – Speed – São as bicicletas de corrida, ou estrada (Road Bike). Tem pneus finos, são leves e apropriadas para o asfalto, desenvolvendo grande velocidade, mas devem ser evitadas por iniciantes, pois possuem pouca aderência ao solo, o que a torna não recomendada para pisos escorregadios. |
 | – Contra-Relógio ou Triathlon – São muito parecidas com as bicicletas speed porem com algumas características próprias como: tubo central (seat tube) com ângulos maiores, traseira encurtada com menor distancia entre o centro e o eixo traseiro e parte frente mais longa para proporcionar maior inclinação do ciclista que ainda pode contar com o uso de guidões aerodinâmicos. |
 | – BMX – São bicicletas esportivas, desenvolvidas para corrida em pistas de terra, como no motocross. São elas as estrelas de modalidades radicais como o “Race” e o “Freestyle”. A principal característica é o desempenho, velocidade e potencial de manobra. |
 | – Downhill (ou DH) – Duas características chamam atenção nesse modelo: o design bastante arrojado e a finalidade para a qual foi criada. A Downhill foi desenvolvida para decidas hostis, em terrenos irregulares e acidentados, com ocorrência de saltos, vãos e drops. Em resumo, uma bicicleta radical para quem gosta de viver radicalmente. |
 | – Bike Trial – É mais uma bicicleta esportiva e muito radical nos hábitos. O Bike Trial é uma modalidade onde o objetivo é transpor obstáculos. É um derivado do Trial de motocicletas. O ciclista passa a maior parte do tempo controlando a bicicleta, que é robusta para suportar impacto dos saltos. |